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機械手自動控制系統的PLC實現方法研究(含CAD流程圖接線圖)

來源:  資料編號:5D189621218  文件類型:  資料等級: %D7%CA%C1%CF%B1%E0%BA%C5%A3%BA5D189621218
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資料介紹

機械手自動控制系統的PLC實現方法研究(含CAD流程圖接線圖)(任務書,開題報告,文獻綜述,論文說明書11000字,CAD圖紙1張,答辯PPT)
摘  要
在工業生產和其他領域內,由于工作的需要,人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動強度,甚至于危機生命。機械手就在這樣誕生了,機械手是工業機器人系統中傳統的任務執行機構,是機器人的關鍵部件之一。機械手的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機械器件組成;電氣方面有步進電機、驅動模塊、傳感器、開關電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術,位置控制技術、氣動技術、檢測技術等,是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出兩路脈沖,分別驅動橫軸、豎軸步進電機驅動器,控制機械手橫軸和豎軸的精確定位,微動開關將位置信號傳給PLC主機;直流電機拖動手爪和底盤旋轉,位置信號由旋轉碼盤和接近開關反饋給PLC主機;電磁閥控制氣開閥的開關來控制機械手手爪的張合,從而實現機械手精確運動的功能。本課題擬開發的物料搬運機械手可在空間抓放物體,動作靈活多樣,可代替人工在高溫和危險的作業區進行作業,并可根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數。

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關鍵詞:可編程控制器PLC;機械手;脈沖;步進電機驅動器;步進電機;直流電機;傳感器、限位開關。
   Abstract
In industrial production and other fields, as a result of the need to work, people are often subjected to high temperature, corrosion and toxic gases and other factors that increase the labor intensity of the workers, even life crisis. The robot arm was  birth in this environment. The robot arm is the traditional task-operating component in the industrial robot system, and is one of the key components. The machine structure consists of the bead curl pole , slippery pole and cylinder. The electrical aspects consist of stepping motor, driver parts, sensor, switch power supply, electromagnetism valve, and etc.This equipment is composed of the programmable control technique, the position control technique, air driving technique, the monitor technique, and is one of the typical representation of the integration of mechanism and electicity.The introductive robot arm of this text can output two  lines pulses by the PLC, driving the horizontal stalk, and the perpendicular stalk to drive the electrical engineering actuator respectively, to control the robot arm precision of the horizontal stalk and perpendicular stalk at the fixed position, tiny move switch input the position signal to the PLC.The direct current motor drags along to begin the claw and bedrocks to revolve, the position signal from revolve the code dish and near to the switch feedback to host of PLC;The electromagnetism valve control the machine hand open and close, thus carry out the function of the machine hand precision work. This topic draw up the material porterage the machine hand of the development and can grasp to put the object in the space, act vivid and diverse, the commutability artificial carries on the task in the area of the heat and danger, and at any time change the related parameter according to the difference of the workplace and the request of the product processes.

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Key words: Programmable controller PLC ; Robot arm ; Pulse ; Stepping motor driver ; Stepping motor ; Direct current motor ; Sensor.、Limit switches location。
 

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機械手自動控制系統的PLC實現方法研究(含CAD流程圖接線圖)


目   錄
引言…………………………………………………………………………………1
第一章      機械手移動工件控制系統的控制要求………………………………2
一、機械手自動化控制系統的PLC實現方法中的基本原則、機械手移動工件的工作流程和工作原理……………………………………………………2
   ㈠  基本元件及其內部原理…………………………………………………2

版權所有56DOC.COM

   ㈡  機械手移動工件時的簡單工作流程……………………………………………4
   ㈢  機械手移動的工作原理………………………………………………………5
二、設備控制要求……………………………………………………………5
   ㈠  正常運行…………………………………………………………………………5
第二章   機械手PLC控制系統的PLC資源配置………………………………6
【www.vrngt.club】

一、    控制系統構成圖…………………………………………………………6
㈠  控制系統圖,如圖所示……………………………………………………………6
二、I/O地址分配……………………………………………………………7
第三章   機械手PLC控制系統的程序設計和調試………………………………7
一、    LC軟件功能測試…………………………………………………………8 版權所有www.vrngt.club 咨詢QQ:869918441
二、    硬件的調試………………………………………………………8
㈠  步進電機驅動程序調試………………………………………………………………9
㈡  兩個步進電機的連動的驅動程序調試…………………………………………11
㈢  測試電磁閥控制爪的抓、松……………………………………………………13
㈣  兩直流電機的驅動程序的調試…………………………………………………14
㈤  復位指令的調試…………………………………………………………………16 【www.vrngt.club】
三、    程序的流程圖、構成………………… …………………………………20
㈠  流程圖……………………………………………………………………………20
㈡  程序的構成………………………………………………………………………20
第四章   機械手移動工件控制系統PLC程序……………………………………20
一、    系統的I/O資源的分配…………………………………………………20 版權所有www.vrngt.club 咨詢QQ:869918441
㈠  數字量輸入部分…………………………………………………………………20
㈡  數字量輸出部分……………………………………………………………24
㈢  定時器部分………………………………………………………………24
㈣  內部繼電器………………………………………………………………………25
二、源程序………………………………………………………………………25 【56doc.com】
㈠源程序梯形圖………………………………………………………………………25
㈡   源程序的指令表…………………………………………………………………29
二、    發現并存在的問題……………………………………………………33
㈠  測試一路脈沖連續兩次輸出……………………………………………………33
㈡  測試一路脈沖兩次輸出………………………………………………………34

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㈢   采用調用子程序輸出多次脈沖…………………………………………………34
㈣   采用調用子程序輸出兩次次脈沖………………………………………………36
參考文獻……………………………………………………………………………39
附錄:FX2N系列可編程控制器簡介………………………………………………39
謝辭…………………………………………………………………………………41 本文來自www.vrngt.club 咨詢QQ:869918441

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